谐波齿轮传动系统有三个基本构件组成，如图2-1所示：刚轮〔(Circular

　　Spline)，柔轮2(Flexspline)和波发生器3(Wave Generator。谐波齿轮传动的原理 就是在柔性齿轮构件中k66凯时国际平台k66凯时国际平台，通过波发生器的作用，产生一个移动变形波k66凯时国际平台，并与刚轮 齿相啮合k66凯时国际平台k66凯时国际平台，从而达到传动目的k66凯时国际平台。

　　为传递大转矩的动力谐波传动k66凯时国际平台k66凯时国际平台k66凯时国际平台，都表现出了良好的性能；作为空间传动装置和用 于操纵高温k66凯时国际平台、高压管路以及在有原子辐射或其它有害介质条件下工作的机构k66凯时国际平台k66凯时国际平台，更

　　迅速推广到能源k66凯时国际平台k66凯时国际平台、通讯k66凯时国际平台、机床k66凯时国际平台、仪器仪表、机器人k66凯时国际平台、汽车k66凯时国际平台、造船k66凯时国际平台k66凯时国际平台k66凯时国际平台、纺织k66凯时国际平台、冶金、 常规武器k66凯时国际平台、精密光学设备、印刷机构以及医疗器械等领域k66凯时国际平台k66凯时国际平台，并获得了广泛的应用k66凯时国际平台。 国内外的应用实践表明，无论是作为高灵敏度随动系统的精密谐波传动k66凯时国际平台，还是作

　　五十年代k66凯时国际平台，随着空间科学、航天技术的发展k66凯时国际平台，航天飞行器控制系统的机构和 仪表设备对机械传动提出了新的要求k66凯时国际平台，如：传动比大、体积小k66凯时国际平台k66凯时国际平台、重量轻、传动精 度高、回差小等。对于上述要求k66凯时国际平台k66凯时国际平台，新出现的谐波传动满足了这种要求k66凯时国际平台k66凯时国际平台k66凯时国际平台k66凯时国际平台，它是在薄 壳弹性变形的基础上发展起来的一种传动技术k66凯时国际平台。1959,I960,1955, 1961

　　所谓谐波传动是一种靠中间柔性构件弹性变形来实现运动和动力传动的装 置的总称k66凯时国际平台k66凯时国际平台k66凯时国际平台。在谐波传动出现后短短的几十年中，世界各工业比较发达的国家都集 中了一批研究力量，致力于这类新型传动的研制，几乎对该类传动的整个领域中 的全部问题均进行了程度不同的研究k66凯时国际平台。 当然k66凯时国际平台k66凯时国际平台k66凯时国际平台k66凯时国际平台k66凯时国际平台k66凯时国际平台k66凯时国际平台k66凯时国际平台，由于谐波传动本身所涉及问题的复 杂性和广泛性k66凯时国际平台k66凯时国际平台k66凯时国际平台，因而有不少问题目前尚未作最后定论k66凯时国际平台。