谐波齿轮传动是建立在弹性变形理论基础上的一种新型传动 ,它的出现为机械传动技术上 带来了重大突破.图为谐波齿轮传动的示意图 ,它由三个主要构件组成,即具有内齿轮的刚轮 1、具有外齿的柔轮 2 和波发生器 3。这三个构件和少齿差行星齿轮传动中的中心内齿轮、 行星轮、和系杆相当。通常波发生器为主动件，而刚轮和柔轮之一为从动件，另一个为固定 件。 当波发生器装入内孔时， 由于前者的总长度略大于后者的内孔直径， 故柔轮变为椭圆形， 于是在椭圆的长轴两端产生了柔轮与刚轮的两个局部啮合区； 同时在椭圆短轴两端， 两轮轮 齿则完全脱开。至于其余各处则视柔轮回转方向的不同，或处于啮合状态，或处于非啮合状 态。当波发生器连续转动时，柔轮长短轴的位置不断变化，从而使轮齿的啮合和脱开处也随 之不断变化，于是在柔轮和刚轮之间就产生了相对位移，从而传递运动。 当波发生器转动一周期间，柔轮上一点变形的循环次数与波发生器上的凸起部位数是一致 的，称为波数。常用的有两波和三波两种。为了有利于柔轮的力平衡和防止轮齿干涉，刚轮 和柔轮的齿数差应等于波发生器波数（波发生器上的滚轮数）的整倍数，通常取等于波数。 由于谐波齿轮传动过程中， 柔轮和刚轮的啮合过程与行星齿轮传动类似， 故其传动比可按周 转轮系求得。