形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的 过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错 齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传 递。

　　其齿数差要根据波发生器 转一周柔轮变形时与刚轮 同时啮合区域数目来决定。 即 zG-zR=u。 目 前 多 用 双 波

　　波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大： 当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生 弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿 插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态； 而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开 状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出 或啮入状态。

　　柔轮主动，单 级微小减速， 传动比准确， 适用于高精度 微调传动装置， i=1.002~1.015。

　　结构简单，制造方便，形成波峰容易，但 柔轮变形未被积极控制，承载能力较低，

　　柔轮变形全周被积极控制，承载能力较高， 多用于不宜采用偏心盘式或凸轮式波发生 器的特大型传动。

　　用做增速器。柔轮、刚轮、波发生器 三者任何一个均可固定，其余二个一 为主动，另一个为从动。 传动比大，且外形轮廓小，零件数目 少，传动效率高。效率高达92％~96％， 单级传动比可达50~4000。

　　当刚轮固定时，nG=0。如果反过来看， 即将柔轮当做输入，刚轮当做输出， 则：

　　承 触2多载．齿能特啮力合较点，高（且：2滑柔）动轮：速和度刚小轮，之齿间面为摩面损接

　　的扭转刚度较高时，可实现无侧隙的高 精度啮合。 谐波齿轮传动可用来由密封空间向外部 或由外部向密封空间传递运动。

　　谐波齿轮传动是谐波齿轮行星传动的 简称。是一种少齿差行星传动。通常 由刚性圆柱齿轮G、柔性圆柱齿轮R、

　　波发生器主动， 单级减速，结构 简单，传动比范 围较大，效率较 高，应用极广， i=75~500。

　　波发生器主动， 单级减速，结构 简单，传动比范 围较大，效率较 高，可用于中小 型减速器， i=75~500。

　　波发生器是迫使柔轮发生弹性变形的 重要元件，按变形的波数不同，常用 的有双波和三波两种。双波发生器的

　　柔轮的结构型式与谐波传动的结构类型选择有 关。柔轮和输出轴的联结方式直接影响谐波传 动的稳定性和工作性能。拉曼号猛玛MOMA欧海春摄影教学密闭谐波齿轮传动